Résumé du séminaire du 13 Mai 2004


Samia MAZA - Les chariots autoguidés (ou AGVs).

Les chariots autoguidés (ou AGVs) sont des moyens de transport automatisés qui sont de plus en plus utilisés dans les systèmes manufacturiers flexibles. Le routage sans conflits est un des problèmes très importants à traiter dans les systèmes d'AGVs, en particulier si les chariots sont bi-directionnels.
Dans ma thèse, j'ai étudié le problème de routage de chariots autoguidés en présence d'aléas et de perturbations. L'importance de ce problème provient du fait que les méthodes proposées dans la littérature sont souvent des méthodes de planification qui s'adaptent mal aux systèmes réels, sujets à des perturbations.

Je présenterai notre approche de routage robuste à deux niveaux, et qui permet de faire un routage sans conflits en présence d'aléas. Dans le premier niveau, une méthode de planification est utilisée pour établir pour chaque chariot le chemin le plus rapide libre de conflits. L'objectif du second niveau est d'éviter les conflits en temps réel en présence d'aléas. Nous avons proposé dans ce niveau trois algorithmes de routage robuste et de complexité polynomiale, permettant l'évitement des interblocages et des conflits, tout en maintenant les plans de routage établis au premier niveau de contrôle. L'objectif de cette architecture de commande est de rallier les avantages des méthodes de planification et des méthodes réactives.
Mots-clés: Chariots autoguidés bi-directionnels, Conflits, Aléas, Routage robuste.