Résumé du séminaire du 20 Septembre 2005


Ludovic HAMON - Virtual catching robot (ou comment apprendre à un robot virtuel à attraper des balles de manière humanoïde)

Les roboticiens ont essayé de résoudre le problème d'attraper un objet (problème dynamique) en mouvement en se fondant sur l'utilisation à priori de la trajectoire de l'objet pour limiter le temps de calcul. La plupart des méthodes utilisées dans « l'attraper d'objets » repose ainsi sur une succession de phases communes :
1°) détection de la balle,
2°) détermination du moment où elle est en vol,
3°) suivi et prédiction de sa trajectoire,
4°) planification et exécution d'un mouvement d'interception.

La solution proposée dans le cadre de ce travail de stage est innovante dans le sens ou elle ne repose pas sur le calcul à priori direct de la trajectoire et son suivi, mais sur une méthode basée sur l'aide d'un opérateur humain.
Le travail présenté lors du séminaire comporte donc 3 objectifs :
1 - modéliser et implémenter un robot en réalité virtuelle,
2 - piloter ce robot en temps réel à l'aide d'un capteur de mouvement positionné dans la main de l'opérateur,
3 - apprendre à ce robot à attraper des objets en mouvement (balles).

Au delà de ces trois objectifs, le but de ce travail était, à travers une simulation basée sur les techniques de réalité virtuelle, de montrer qu'il est possible par l'association, la coopération homme-machine d'atteindre un but et si possible d'obtenir de meilleurs résultats que l'homme séparément ou que la machine séparément. Les résultats obtenus sont très intéressants puisque nous observons que l'esclave dépasse le maître... .