Résumé du séminaire du 29 Mars 2005


Sylvain LAURENT - Saisie d'objet, approche évolutionniste

Des recherches récentes en robotique ont montré qu'il était possible de faire apprendre des tâches élémentaires (évitement d'obstacles, ralliement de cible...) à un robot de façon totalement autonome. Une des méthodes utilisée est basée sur les algorithmes génétiques, inspirés de l'évolution darwinienne. Dans le contexte de ce stage, nous nous intéressons à l'apprentissage d'une tâche de saisie d'objet à l'aide d'un robot mobile. Pour saisir l'objet, le robot pourra utiliser deux sources de perception : la caméra et les capteurs de proximité. A la fin de l'apprentissage, le comportement appris sera analysé afin d'étudier comment le robot a appris à fusionner les données entre la caméra et les capteurs. La saisie d'objet se déroule en deux phases : une phase d'approche et une phase de saisie. Les résultats préliminaires concernant la phase d'approche seront présentés.