Aller au contenuAller au menuAller à la rechercheAller à la page d'actualités

Laboratoire Angevin de Recherche en Ingénierie des Systèmes


Navigation principale

    Recherche

    Fil d'ariane

    Octopus Robots

    Octopus Robots

    • Partager la page sur les réseaux sociaux
    • Envoyer cette page par mail

      Envoyer par mail


      Séparés par des virgules
    • Imprimer cette page

    Projet de recherche Octopus Robots

     

    Conception d'un système de Localisation et de Cartographie Simultanée en environnement incertain.
    Doctorant : M. Vincent CUEILLE
    Directeur de thèse : Laurent HARDOUIN
    Co-encadrants de thèse : Rémy GUYONNEAU, Sébastien LAGRANGE
    Encadrement industriel : Olivier SOMVILLE (PdG de Octopus Robots - Cholet)


    Thèse : 2018 - 2021
    Équipe : Systèmes Dynamiques et Optimisation
    Contacts :

    laurent.hardouin @ univ-angers.fr, remy.guyonneau @ univ-angers.fr, sebastien.lagrange @ univ-angers.fr

    Descriptif du projet

    Les systèmes de Localisation et de Cartographie Simultanée (aussi nommé SLAM) ont fait l’objet de nombreux travaux de recherche. Les efforts se focalisent maintenant à améliorer la robustesse de ces systèmes. Une multitude de ces derniers n'utilise qu'une seule source d’information mesurant l’environnement et une ou plusieurs données proprioceptives telle que la vitesse du robot.
    Par nature toutes données proprioceptives intégrées au cours du temps conduisent à une dérive. Si l’information issue de l’environnement vient à être erroné pour quelque raison qu’il soit, alors il n’est pas possible de localiser le robot précisément. De plus, tous les capteurs ne sont pas à même de réaliser des mesures fiables dans tous les contextes. Dans un milieu incertain il est nécessaire d’utiliser des capteurs de technologies hétérogènes.
    L’objectif de cette thèse est de réaliser un système qui soit capable de se servir de plusieurs capteurs extéroceptifs et de vérifier la pertinence des données acquises en amont d’un algorithme de SLAM pour garantir une localisation fiable en milieu incertain.