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Laboratoire Angevin de Recherche en Ingénierie des Systèmes


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    Soutenance de thèse de Rémy GUYONNEAU

    Soutenance de thèse de Rémy GUYONNEAU

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    Soutenance de thèse de Monsieur Rémy GUYONNEAU

    10h l ISTIA - Amphi E - 62 avenue Notre Dame du Lac l ANGERS

    Le 19 novembre 2013

    Sujet : Méthodes ensemblistes pour la localisation en robotique mobile

    Directeur de thèse : M. Laurent HARDOUIN ; co-encadrant : M. Sébastien LAGRANGE

    Résumé :

    Cette thèse s'intéresse aux problèmes de localisation en robotique mobile, et plus particulièrement à l'intérêt d'une approche ensembliste pour ces problèmes. Actuellement les méthodes probabilistes sont les plus utilisées pour localiser un robot dans son environnement, cette thèse propose des approches alternatives basées sur l'analyse par intervalles.

    Dans un premier temps, une méthode ensembliste s'intéressant au problème de localisation globale est proposée. Le problème de localisation globale correspond à la localisation d'un robot dans son environnement, sans connaissance à priori de sa posture (position et orientation) initiale. La méthode proposée associe le problème de localisation à un problème de satisfaction de contraintes (CSP). Elle permet de localiser le robot en utilisant la connaissance de l'environnement, ainsi qu'un jeu de mesures LIDAR. Cette méthode est validée à l'aide de différentes expérimentations et est comparée à une approche probabiliste classique : la Localisation Monte Carlo (MCL).

    Dans un second temps une notion de visibilité est étudiée. Deux points sont supposés visibles, si le segment défini par ces deux points n'intersecte pas d'obstacle, sinon ils sont dits non-visibles. À l'aide de l'analyse par intervalles, des contracteurs associés à cette notion de visibilité sont développés. Après une présentation théorique de la visibilité, deux applications de ces contracteurs à la localisation en robotique mobile sont présentées : le suivi de posture d'une meute de robots à l'aide d'une information booléenne, et la prise en compte d'une contrainte supplémentaire dans le CSP associé à la localisation globale (présenté précédemment).

     

    Mots clés

    Robotique mobile, Localisation globale, Suivi de posture, Analyse par intervalles, Problème de satisfaction de contraintes (CSP), Contracteurs, Intersection relaxée, Visibilité.