Séminaire LARIS - Célian DALIGAULT11h | Polytech Angers | Salle du Conseil - 101 | 62 avenue Notre Dame du Lac - 49000 Angers

Le 12 novembre 2026

"Cartographie garantie de robot mobile évoluant en milieu inconnu et déstructuré"

Résumé

La cartographie est une des tâches principales de la robotique autonome et, plus largement, de tout système qui doit se localiser et agir dans un environnement qu'il ne perçoit que partiellement. Lorsqu'un robot évolue dans un environnement extérieur, inconnu et non structuré tel qu'un chantier, cette tâche devient complexe : le robot fait face à des obstacles de géométrie quelconque, possiblement dynamiques, dans un environnement aux conditions variables (météo, luminosité, poussière, etc.) qui peuvent dégrader la qualité des mesures. À cela viennent s'ajouter des incertitudes liées à la position inconnue de la source des mesures ainsi qu'au bruit inhérent aux mesures elles-mêmes. Si les méthodes probabilistes classiques visent à estimer une solution en fonction des mesures, en adoptant diverses hypothèses, dont la nature de la distribution des mesures, elles ne permettent pas, en général, de garantir sa validité. Dans le but de fournir une estimation fiable de l'environnement permettant au robot de naviguer de manière sûre, sans collision avec les obstacles, ma thèse s'intéresse aux méthodes ensemblistes, qui fournissent un ensemble de solutions garanti de contenir la vraie solution.

Célian DALIGAULT  est en 1ère année de doctorat dans l'équipe SDO - Systèmes Dynamiques et Optimisation, encadré par Sébastien LAHAYE et Eric LUCET du CEA et co-encadré par Sébastien LAGRANGE et Rémy GUYONNEAU