Séminaires des doctorants - Hugo REMIN14h00 | POLYTECH ANGERS |Salle 10 | 62, avenue Notre-Dame du Lac | ANGERS

Le 8 décembre 2022

Sujet : La tomographie à rayons X robotisée

Résumé

La tomographie à rayons X robotisée au sein du CEA-Tech Nantes a pour objectif principal d'automatiser la prise de cliché rayons X pour les pièces de grandes dimensions grâce à deux robots industriels 6 axes : l'un portant l'émetteur et l'autre le récepteur. Afin de réaliser une tomographie complète, plusieurs centaines de prise de vues sont nécessaires. L'objectif de ce projet est de trouver une trajectoire pour chacun des deux robots passant par ces points de vue.
L’exposé commencera par présenter le contexte du sujet, notamment la tomographie et la cellule robotisée présente au CEA-Tech Nantes.
Dans un second temps, nous modéliserons le problème à travers deux sous-problèmes :

    le Problème du Voyageur de Commerce (TSP) qui permet de déterminer le plus court chemin passant une seule fois par chaque point d'un graphe (dont les nœuds sont les points de visite),
    la planification de trajectoire robotique qui permet de créer une trajectoire faisable, i.e. les obstacles, pour les robots entre deux configurations

Ensuite, nous présenterons un état de l'art des méthodes de planification de trajectoires, dont l’algorithme du RRT et PRM.
Finalement, nous discuterons des perspectives afin de trouver une trajectoire faisable qui connecte tous les points.