Soutenance de thèse de Monsieur Hugo REMIN9h30 | Amphi E | POLYTECH Angers | 62, avenue Notre-Dame du Lac 49000 ANGERS

Le 10 janvier 2025

Sujet : Automatisation de la tomographie robotisée de pièces de grandes tailles. Contributions à la planification de trajectoires synchronisées de bras robotiques.

Directeur de thèse : Monsieur Sébastien LAHAYE

Résumé

Cette thèse porte sur l’automatisation de la tomographie robotisée de grandes pièces dans le cadre d’une cellule de tomographie industrielle. Cette cellule est composée de deux robots collaborant pour positionner une source de rayons X et un détecteur autour de la pièce à analyser, permettant ainsi de générer des images tomographiques. Ce processus exige une synchronisation précise des mouvements des robots pour garantir la qualité des images tout en évitant les collisions dans des environnements contraints. Les recherches s’attaquent aux défis liés à la faisabilité des trajectoires et à l’ordonnancement des tâches robotiques, avec l’objectif de proposer des solutions robustes et adaptées aux contraintes industrielles. Elles explorent d’abord la structure topologique des espaces de configuration robotiques, en développant une méthode fondée sur la décomposition en pavés à la topologie connue. Cette approche garantit la faisabilité des trajectoires tout en réduisant la complexité computationnelle par rapport aux méthodes existantes. Ensuite, un algorithme, nommé MaxMatRTSP, est proposé pour coordonner deux robots dans la capture d’images tomographiques. Cet algorithme prend en compte les contraintes de synchronisation et d’absence de collision, deux problématiques mal résolues par les approches actuelles. Cet algorithme est validé par des simulations et des expérimentations sur des objets réels, démontrant son efficacité face aux solutions de l’état de l’art.