Soutenance de thèse de Monsieur Morgan LANGARD9h00 | Amphi E | POLYTECH ANGERS | 62, avenue Notre-Dame du Lac 49000 ANGERS

Le 18 décembre 2023

Sujet : Robot humanoïde bio-inspiré - Conception et expérimentation.

Directeur de thèse : Messieurs Philippe LUCIDARME  et feu Nicolas DELANOUE

Résumé

En robotique humanoïde, la marche bipède est encore un sujet de recherche riche : développement de loi de commande, génération de trajectoires de marche, conception d’architectures originales, etc. Les robots bipèdes utilisent classiquement des moteurs rotatifs. Ces actionneurs sont couplés à un système de réduction afin de fournir les couples requis. Ce combinaison impose de trouver un compromis entre le couple de sortie et la réversibilité du système d’actionnement, limitant l’absorption des impacts. Une alternative possible est l’utilisation de moteurs linéaires à entraînement direct, mécaniquement réversibles. Seulement, les moteurs linéaires sont peu utilisés, avec un ensemble moteur rotatif-vis-mère ayant une réversibilité limitée. Ce type de moteur générant des translations, la production d’un couple se fait par bras de levier. Cette spécificité demande un placement optimal des moteurs, afin d’assurer la faisabilité des couple requis. Afin d’étudier l’intérêt des moteurs linéaires réversibles, une évaluation de l’utilisation de cette technologie pour concevoir un robot bipède planaire est proposée. Plusieurs architectures de robot bipède planaire utilisant des moteurs linéaires pour l’actionnement sont simulées et comparées sur différents mouvements. En parallèle, une géométrie maximisant la faisabilité est obtenue par optimisation pour chacune des architectures. À partir de ces résultats, un prototype de robot bipède planaire actionné exclusivement par des moteurs linéaires a été conçu pour valider les résultats de simulation.

Mot clés 

robot marcheur planaire, moteur linéaire, conception, optimisation