Projet de Recherche ERICA

Évaluation d'un Robot pour l'Imagerie et la CAractérisation environnementale en serre

Équipes : Systèmes Dynamiques et Optimisation

Labellisation : aucune

Durée : 2025

Financement : SFR QuaSaV et SFR MathSTIC

Personnels impliqués du LARIS : Rémy Guyonneau, Franck mercier, étudiants Polytech

Partenaires du projet : Phenotic (IRHS), - ImHorPhen (IRHS), - Emersys (IRHS), - UP Ephor

Résumé

L’objectif du projet ERICA est de réaliser des caractérisations spatio-temporelles d'une serre semi-fermée en utilisant un robot, capable d’embarquer des capteurs de température, d’hygrométrie, de rayonnement et des caméras. 

Au sein de ce projet, le LARIS s'est attaché à la réalisation du robot: conception, réalisation & programmation. Le projet a débuté en septembre 2024 et la version 1 du robot a été livrée en juin 2025.
Le robot imaginé et réalisé par l'équipe se déplace sur les conduits de chauffage présents dans la serre. Il se localise dans le rang à l'aide de marqueurs positionnés sur la longueur du rail (détectés à l'aide d'une caméra) et des codeurs sur les roues pour l'odométrie (afin d'évaluer le déplacement du robot entre deux marqueurs).
La partie logicielle du robot est basée sur ROS2 et un serveur web a été implémenté pour permettre de programmer des missions d'acquisitions. Sur cette première version, trois groupes d'étudiants de Polytech Angers ont participé au développement (un étudiant Erasmus en 3ème année, deux étudiants de 4ème année et un étudiant de 5ème année). Le robot est actuellement en phase de test dans la serre, et il est déjà envisagé une suite pour ce projet: réaliser 7 robots pour pourvoir caractériser tous les rangs en parallèles.

Mots clés: ROS2, robotique mobile, métrologie